МАРК РЕГНЕРУС ДОСЛІДЖЕННЯ: Наскільки відрізняються діти, які виросли в одностатевих союзах
РЕЗОЛЮЦІЯ: Громадського обговорення навчальної програми статевого виховання ЧОМУ ФОНД ОЛЕНИ ПІНЧУК І МОЗ УКРАЇНИ ПРОПАГУЮТЬ "СЕКСУАЛЬНІ УРОКИ" ЕКЗИСТЕНЦІЙНО-ПСИХОЛОГІЧНІ ОСНОВИ ПОРУШЕННЯ СТАТЕВОЇ ІДЕНТИЧНОСТІ ПІДЛІТКІВ Батьківський, громадянський рух в Україні закликає МОН зупинити тотальну сексуалізацію дітей і підлітків Відкрите звернення Міністру освіти й науки України - Гриневич Лілії Михайлівні Представництво українського жіноцтва в ООН: низький рівень культури спілкування в соціальних мережах Гендерна антидискримінаційна експертиза може зробити нас моральними рабами ЛІВИЙ МАРКСИЗМ У НОВИХ ПІДРУЧНИКАХ ДЛЯ ШКОЛЯРІВ ВІДКРИТА ЗАЯВА на підтримку позиції Ганни Турчинової та права кожної людини на свободу думки, світогляду та вираження поглядів Контакти
Тлумачний словник |
|
|||||||
Регулювальники з позиційним (релейним) законом регулювання.Структурна схема позиційної системи авторегулювання (САР) наведена на рис. 1.
Особливість таких регуляторів полягає в тому, що керуючий вплив (вихідний сигнал) приймає тільки кілька дискретних значень – позицій, тому їх називають позиційними. Даний тип регулятора ще називають Т-регулятором. Вони бувають з двопозиційним і трипозиційним законом регулювання. Двопозиційні мають дискретну вихідну величину Y типа вкл./викл. (наприклад, включення/виключення нагрівача). Т-регулятора включає або вимикає вихідне реле залежно від того, досягла або не досягла регульована величина заданого значення. Трипозиційні регулювальники мають дискретну вихідну величину Y з двома точками перемикання типа вкл./викл. і зоною нечутливості (наприклад, реверсивне управління сервоприводом) див. рис. 7,а. Динамічні властивості об'єктів і вибір типа регулятора. Для визначення можливості використання Т-регулятора необхідно знати інерційність і час транспортного запізнювання регульованого об'єкту. Для їх визначення на практиці найчастіше використовують методику зняття перехідної характерістіки, (див. лаб. работа №1). Потрібний, щоб система знаходилася у спокої і були відсутні зовнішні обурення. На вхід виконавського органу подається ступінчаста дія 1(t) (рисунок 1.2)., внаслідок чого станом об'єкту є деякий процес X(t) – перехідну характеристику (див. на рисунку 2.2,а.). На рисунку 2.2 наведені позначення: τ – час транспортного запізнювання; По вигляду цього перехідного процесу об'єкти регулювання можна підрозділити на декілька основних категорій: - об'єкти з малою інерційністю і без запізнювання (T < 5 мін), - об'єкти з інерційністю і з малим запізнюванням (τ/T < 0,1). Виходячи із співвідношення τ/T і вибирається тип регулятору. Слід пам’ятати, що Т-регулятори можна застосовувати тільки якщо τ/T < 0,1. Позиційні регулятори не вимагають налаштування і забезпечують при цьому співвідношенні малий відхід від заданої температури. Наприклад, вони використовуються для регулювання температури води в баках, в пастеризаторах, для управління нагрівом печі Ш2ХПА-25 хлібозаводу, в сушильних камерах ЖБК, в саунах і ін. Алгоритм регулювання для позиційних регуляторів визначається статичною характеристикою регулювальника: залежністю вихідного сигналу Y від вхідного Х (див. рисунок 2.3). Вихідна величина Y дорівнює максимальній дії (нагрівач включений) при Процесом регулювання є коливання навколо заданого рівня (див. рисунок 2.5). Частота і амплітуда коливань визначаються величинами τ, R, T, δ. Однак якщо параметри коливань задовольняють технологічним і експлуатаційним обмеженням, то система вважається працездатною. Для об'єктів з великою інерційністю T і з малим запізнюванням τ регулювання відбувається з постійними коливаннями до 5-15% від Uзад. Чим більше δ, τ/T, R, тим більше амплітуда коливань. Чим більше τ і T, тим більше період коливань. Розглянемо як приклад структурну схему досліджуваної в даній лабораторній роботі схему САР температури з двохпозиційним регулятором (рисунок 2.4). Зображення об'єкта регулювання тут відповідає моделі, отриманої в роботі №1. Регулятор представлений статичною характеристикою двохпозиційного регулятора. У вихідному стані температура об'єкта регулювання значно нижче заданої, сигнал неузгодженості має велике позитивне значення, тому на виході регулятора сигнал максимальний U і UMAX і температура починає швидко збільшуватися (рисунок 2.5). Коли температура перевищить задане значення на величину δ, регулятор спрацьовує і на виході його встановиться мінімальне значення керуючого впливу U = UMIN. Однак, через запізнювання температура буде як і раніше збільшуватися і тільки через час τ почне зменшуватися. Коли вона зменшиться нижче заданого на величину δ, регулятор знову спрацьовує і на виході установиться максимальне значення керуючого впливу U = UMАХ. Але зниження температури буде ще продовжуватися в інтервалі часу τ, після чого вона знову почне підвищуватися. Таким чином, при використанні позиційного регулятора для керування об'єктом із запізнюванням виникають відхилення регульованого параметра від заданого значення Δθ+ і Δθ– (див. рисунок 2.5). Для того, щоб оцінити величину цих відхилень будемо вважати, що після спрацьовування регулятора в моменти часу t1, t2, ... протягом часу запізнювання τ, регульований параметр буде змінюватися з постійною швидкістю. Тоді величину відхилення можна визначити помноживши цю швидкість на час запізнювання. А формулу для обчислення швидкості зміни параметра можна одержати з диференціального рівняння інерційної ланки. У результаті одержимо такі залежності для розрахунку величини відхилень: , (3.1) де τ – час запізнювання об'єкта; Т – постійна часу об'єкта; θЗД – задане значення температури; θMAX, θMIN – сталі значення температури, що відповідають UMAX, UMIN (визначаються по статичній характеристиці об'єкта).
|
||||||||
|