Тогда ошибка будет зависеть только от задающего воздействия
.
Пусть для нашего случая , тогда
Здесь nО является порядком астатизма у объекта, а nР – у регулятора, причем если nО¹0и nР¹0, то ошибка будет равна нулю.
Если регулятор или объект содержат интегрирующие звенья, то ошибка в установившемся режиме будет равна нулю, следовательно, система является астатической.
Статической будет та САУ, в которой ни регулятор, ни объект не будут содержать интегрирующих звеньев. Кроме того, статическая САУ – это САУ имеющая нулевой порядок астатизма.