Зовнішні сили, що діють на тверде тіло, можна розбити на дві групи: поверхневі й об'ємні.
Поверхневі сили виникають у результаті взаємного контакту тіл. Вони розподіляються по поверхні тіла. Наприклад, сила тиску води на греблю, сила тиску фундаменту на ґрунт і т.д.
Ці сили характеризуються своєю інтенсивністю, тобто величиною сили, що прикладена на одиницю площі поверхні. Якщо розміри площі, на якій діє сила, малі в порівнянні з розмірами тіла, то такою площею можна знехтувати й вважати, що сила прикладена в точці. Таку силу називають зосередженою.
Об'ємні сили діють у кожній точці тіла. До них відносяться маса тіла й сили інерції.
Якщо тіло перебуває в рівновазі під дією поверхневих і об'ємних сил, то в будь-якому його перерізі виникають внутрішні сили опору. Позначимо через внутрішнє зусилля, що діє на елементарну площадку , а нормаль до цієї площадки через n, тоді величина
називається повною напругою.
В загальному випадку повна напруга не збігається по напрямку з нормаллю до елементарної площадки, тому зручніше оперувати його складовими уздовж координатних осей —
Якщо зовнішня нормаль збігається з якою-небудь координатною віссю, наприклад, із віссю Х, то складові напруги приймуть вигляд при цьому складова виявляється перпендикулярною перерізу й називається нормальною напругою, а складові будуть лежати в площині перерізу й називаються дотичними напруженнями.
Щоб легко розрізняти нормальні й дотичні напруження звичайно застосовують інші позначення: — нормальна напруга, — дотична.