Тверде тіло можна розглядати як систему матеріальних точок. У кожній системі існує точка С , яка при відсутності дії завнішніх сил рухається по прямій лінії. Цю точку називають центром мас(С) , або центром інерції.
Центр мас системи матеріальних точок називають точку С,
.
Для суцільного тіла (з неперервним розподілом мас) :