Відділи тіла. Тіло членистоногих, як і кільчастих червів, сегментоване, проте членистість е неоднаковою. Подібні за будовою членики об'єднуються у відділи тіла. У комах виділяють три відділи: голову, груди і черевце. У ракоподібних та павукоподібних голова злита з грудьми у головогруди. Характерною ознакою членистоногих, від якої походить назва типу, є будова їхніх кінцівок. Вони складаються з окремих члеників, що рухомо з'єднані між собою суглобами, утворюючи багатоколінні важелі, здатні до складних і точних рухів. Кінцівки знаходяться на черевному боці головогрудей і черевця або тільки на головогрудях чи грудях і пристосовані для виконання найрізноманітніших функцій — руху, дихання, захоплювання та подрібнення їжі.
Покрив тіла. Важливою особливістю членистоногих, яка зумовлює основні риси їх організації, є наявність твердої кутикули, що виконує не лише захисну функцію, а є також зовнішнім скелетом, до якого прикріплюються м'язи. Основним компонентом кутикули є хітин (у різних членистоногих він становить від 1 до 90% сухої маси всієї кутикули). Через нерозтяжність кутикули ріст членистоногих переривчастий і супроводжується линянням. У період линяння стара кутикула відшаровується і скидається. Нова тонка кутикула, що утворюється під старою, деякий час не заважає росту тварини до затвердіння покривів.