Як наголошувалося вище, структура будь-якої технічної системи визначається функціонально зв'язаною сукупністю елементів і стосунків між ними. При цьому для механізмів під елементами розуміються ланки, групи ланок або типові механізми, а під стосунками рухомі (КП) або нерухомі з'єднання. Тому під структурою механізму розуміється сукупність його елементів і стосунків між ними, тобто сукупність ланок, груп або типових механізмів і рухомих або нерухомих з'єднань. Геометрична структура механізму повністю описується завданням геометричної форми його елементів, їх розташування, вказівки виду зв'язків між ними. Структура механізму може бути на різних стадіях проектування описуватися різними засобами, з різним рівнем абстрагування: на функціональному рівні - функціональна схема, на рівні ланок і структурних груп - структурна схема і тому подібне Структурна схема - графічне зображення механізму, що виконане з використанням умовних позначень рекомендованих ГОСТ (див. наприклад ГОСТ 2.703-68) або прийнятих в спеціальній літературі, містить інформацію про число і розташування елементів (ланок, груп), а також про вигляд і клас кінематичних пар, що сполучають ці елементи. На відміну від кінематичної схеми механізму, структурна схема не містить інформації про розміри ланок і викреслюється без дотримання масштабів. (Примітка: кінематична схема - графічна модель механізму, призначена для дослідження його кінематики.)
Поняття про структурний синтез і аналіз.
Як на будь-якому етапі проектування при структурному синтезі розрізняють завдання синтезу і завдання аналізу. Завданням структурного аналізу є завдання визначення параметрів структури заданого механізму - числа ланок і структурних груп, числа і виду КП, числа подвижностей (основних і місцевих), числа контурів і числа надмірних зв'язків. Завданням структурного синтезу є завдання синтезу структури нового механізму, що володіє заданими властивостями: числом подвижностей, відсутністю місцевих подвижностей і надмірних зв'язків, мінімумом числа ланок, з парами певного виду (наприклад, тільки обертальними, як найбільш технологічними) і тому подібне