Однією з розповсюджених класифікацій плоских шарнірних механізмів з парами -го класу є структурна класифікація, запропонована І.І.Артоболевським на основі ідей А.В.Ассура. Відповідно до цієї класифікації механізми поєднуються в класи від першого й вище згідно структурних ознак. Механізм першого класу складається із ведучої ланки та стійки, з'єднаних кінематичною парою п'ятого класу; механізми більш високих класів утворюються послідовним приєднанням до механізму першого класу кінематичних ланцюгів, що не змінює ступеня рухливості цього вихідного механізму, тобто таких, які мають ступінь рухливості, рівній нулю. Ланки й зв'язки, які входять до складу механізму, але не впливають на його кінематику називаються пасивними або зайвими (рис. 1.9).