Ідея про права людини отримала свій початок у сферах релігії і філософії стародавніх часів. Описання й заповіді, що містить Біблія, яка складається з двох частин: Старого Завіту (написаний до Христа, точніше до пророка Малахії, що жив у V ст. до Р.Х.) і Нового Завіту (написаний за часів апостолів, отже, у І ст. по Р. Х.), фіксують певні права і обов’язки людини, які вона мала або повинна була виконувати в минулому і які впливають на її сучасне життя. Десять заповідей Біблії були призначені, щоб бути застосованими універсально як правила для моральної і духовної поведінки людини, як виділення деяких її основних прав. Набагато пізніше релігійний універсаліст Августин говорив про рівність людей перед Богом, підтверджуючи наявність універсальних прав, але в контексті релігійних, а не юридичних.
Головна священна книга мусульман Коран містить запис висловів Мухаммеда у формі пророчих одкровень в Мецці і Медині між 610 і 632 рр. У «медінських» сурах немає будь-якого спеціального кодексу законів, мусульмани не ведуть судочинства за Кораном, проте більше 500 віршів містять приписи у релігійних, цивільних і кримінальних справах і ясно висловлюють обов’язки зразкового мусульманина.
Формування поняття прав людини бере свій початок зі Стародавньої Греції та Риму.
Платон (427-348 до н. е.)розвивав ранню версію універсалізму стосовно етичних стандартів, маючи на увазі справедливе, рівне ставлення до всіх людей, не залежно від того, є вони громадянам, чи ні.
Аристотель (389-322 до н. е.)обговорював важливість правосуддя і прав політичного співробітництва.
Епікур (341-270 до н. е.)у концепції держави і права передбачав рівність, свободу і незалежність людей, які гарантуються законами, що мають відповідати справедливості (природному праву).
Цицерон (106-43 до н. е)і Сенека і стоїки Греціїз позиції природного права розглядали питання співвіднесення держави, закону і прав людини та відповідні принципи їх здійснення, заклали філософські основи для більш пізніх теорій природного права.