• Гідрологія і Гідрометрія
• Господарське право
• Економіка будівництва
• Економіка природокористування
• Економічна теорія
• Земельне право
• Історія України
• Кримінально виконавче право
• Медична радіологія
• Методи аналізу
• Міжнародне приватне право
• Міжнародний маркетинг
• Основи екології
• Предмет Політологія
• Соціальне страхування
• Технічні засоби організації дорожнього руху
• Товарознавство продовольчих товарів

Методика вирішення навігаційної задачі

У результаті прийому сигналів навігаційних супутників (НС) споживач (С) вимірює радіонавігаційний параметр (РНП) – час поширення сигналу від і-го НС до споживача ( ):

(2.2)

де - момент часу випромінювання радіосигналу і-м НС;

- момент часу отримання споживачем радіосигналу від і-го НС.

Виміряному РНП відповідає визначена геометрична величина чи її похідна за часом, що називається навігаційним параметром (НП). Отже часу поширення сигналу від НС до С відповідає відстань між ними, тобто вимірювана дальність (псевдодальність).

(2.3)

де - швидкість поширення радіохвиль у просторі (близька до швидкості світла).

Формули 2.2 і 2.3 спрощено ілюструють І-й етап розв’язку навігаційної задачі, результатом якого є значення псевдодальностей до кожного супутника робочого сузір’я .

Залежність, що зв’язує вимірюваний НП з координатами С називається навігаційною функцією (НФ). На вид НФ впливає тип вимірюваного НП, обрана система координат, закономірності руху С і НС, а також сукупність виправлень на виявлені похибки вимірів.

З урахуванням того, що рух НС і С зручно описувати в геоцентричній екваторіальній прямокутній системі координат X, Y,Z, навігаційна функція дальності між С і НС виразиться як:

, (2.4)

де: Xнc, Yнc, Zнc і Xс, Yс, Zс – координати відповідно НС і С.

При вимірюванні псевдодальності, коли використовується далекомірний метод зі збереженням початку відліку на борту С, псевдодальність буде відрізнятися від істинної дальності на величину, що залежить від зсуву системного часу відносно тимчасової шкали НС ( ) і тимчасової шкали С ( ). Крім того, при поширенні радіохвиль в атмосфері можлива затримка сигналу ( ) у порівнянні з часом його поширення у вільному просторі. Тому апаратурою споживача вимірюється не дальність (2.4), а псевдодальність ( ), НФ для якої має вигляд:

, (2.5)

де:

Таким чином, вираз (2.5) відрізняється від виразу (2.4) виправними членами. Параметрами, що визначаються є координати Xс, Yс, Zс і виправлення ( – ). Інші п’ять величин повідомляються споживачеві у складі службової інформації, що міститься у сигналі навігаційного супутника ( розраховується апаратурою С згідно 2.2 і 2.3). Отже для визначення усіх невідомих на поточний момент часу необхідно спочатку визначити дальність до чотирьох НС (І-й етап розв’язку навігаційної задачі) і розв’язати систему з чотирьох навігаційних функцій 2.5.(ІІ-й етап).

На ІІІ етапі розв’язку навігаційної задачі здійснюється уточнення результатів ІІ-го етапу шляхом їх подальшої обробки за методом найменших квадратів (МНК) [1,2] або з використанням фільтра Калмана [2]. При цьому в обробку залучається надлишкова кількість навігаційних функцій, отриманих за результатами вимірів по усім видимим НС з урахуванням їх оптимального просторового розташування (див. п. 4). В результаті усіх трьох етапів обробки навігаційна апаратура видає споживачу його уточнений вектор стану (2.1).

Розглянута методика описує розв’язок навігаційної задачі за ГНСС у номінальному режимі, який не забезпечує високої точності навігаційної інформації (похибка складає 15-30 м.). Для підвищення точності навігаційних визначень застосовуються спеціальні методики і алгоритми просторово-часової обробки навігаційної інформації, отриманої у номінальному режимі. До таких методик відноситься диференційний та відносний режими корекції координат споживачів [3,4,5].

3. Апаратно-програмний комплекс для вирішення задач супутникової навігації*

У склад апаратно-програмного комплексу для вирішення задач супутникової навігації входять наступні компоненти:

1. Модуль АСЕ ІІ GPS, який встановлюється у ПЕОМ і включає плату приймача та інтерфейсну плату, а також укомплектований:

• антеною з магнітним кріпленням;

• кабелем послідовного інтерфейсу;

• спеціальним програмним забезпеченням.

2. ПЕОМ з процесором класу Pentium 166 MMX, 64 МБ ОЗУ, 2 Гб HD та операційною системою Windows 98.

* Апаратно-програмний комплекс наданий ЦНДІ НУ.

Читайте також:

1. B. Тип, структура, зміст уроку і методика його проведення.
2. А) Задачі, що розкривають зміст дій
3. А) Методика проведення заняття
4. А) Методика проведення заняття
5. А) Методика проведення заняття.
6. А) Методика проведення заняття.
7. Алгоритм розв’язання задачі
8. Алгоритм розв’язання задачі
9. Алгоритм розв’язання розподільної задачі
10. Алгоритм розв’язування задачі
11. Алгоритм розв’язування задачі
12. Алгоритм розв’язування задачі

Переглядів: 613