Основні структурні формули були складені для плоских механізмів Чебишевим п.Л. і Грюблером М., для просторових - Сомовим п.О. і Малишевим. Оскільки|тому що| принципи закладені в побудову|шикування| всіх цих формул однакові, то їх можна записати в узагальненому вигляді|виді|:
H-1 W = HЧn + S (H-i) Ч pi, i=1
де:
H - число ступенів рухливості твердого тіла (відповідно при розгляді механізму в просторі H=6, на плоскості H=3); n - число рухомих ланок в механізмі; n = до - 1; до - загальне число ланок механізму (включаючи і нерухому ланку - стійку); i - число подвижностей в КП; pi - число кінематичних пар з i подвижностями.
Для розрахунку надмірних|надлишкових| зв'язків, згідно|згідно з| другому визначенню, використовується наступна|слідуюча| залежність:
q = W0+ Wм - W
де:
q - число надмірних зв'язків в механізмі; W0 - задана або необхідна рухливість механізму; Wм - число місцевих подвижностей в механізмі; W - розрахункова рухливість механізму.