• Гідрологія і Гідрометрія
• Господарське право
• Економіка будівництва
• Економіка природокористування
• Економічна теорія
• Земельне право
• Історія України
• Кримінально виконавче право
• Медична радіологія
• Методи аналізу
• Міжнародне приватне право
• Міжнародний маркетинг
• Основи екології
• Предмет Політологія
• Соціальне страхування
• Технічні засоби організації дорожнього руху
• Товарознавство продовольчих товарів

Тлумачний словник
Авто
Автоматизація
Архітектура
Астрономія
Аудит
Біологія
Будівництво
Бухгалтерія
Винахідництво
Виробництво
Військова справа
Генетика
Географія
Геологія
Господарство
Держава
Дім
Екологія
Економетрика
Економіка
Електроніка
Журналістика та ЗМІ
Зв'язок
Іноземні мови
Інформатика
Історія
Комп'ютери
Креслення
Кулінарія
Культура
Лексикологія
Література
Логіка
Маркетинг
Математика
Машинобудування
Медицина
Менеджмент
Метали і Зварювання
Механіка
Мистецтво
Музика
Населення
Освіта
Охорона безпеки життя
Охорона Праці
Педагогіка
Політика
Право
Програмування
Промисловість
Психологія
Радіо
Регилия
Соціологія
Спорт
Стандартизація
Технології
Торгівля
Туризм
Фізика
Фізіологія
Філософія
Фінанси
Хімія
Юриспунденкция

РІВНЯННЯ ДИНАМІКИ ВИКОНАВЧИХ ЕЛЕМЕНТІВ

4.1. Мотор постійного струму з незалежним збудженням

На рис. 4.1 зображена схема включення мотора з незалежним збудженням. Мотор керу­ється напругою, що живить обмотку якоря. Керованою величиною є швидкість обертання якоря , збурюючою величиною момент опору . Вважаючи момент інерції якоря мотора і приведених до якоря моментів інерції наванта­ження, згідно рівняння Даламбера, маємо

, (4.1)

де – рушійний момент мотора, пропорцій­ний добутку струму якоря і потоку збудження

, (4.2)

– конструктивний постійний коефіцієнт; – струм якоря. Так як , тоді . Рівняння електричної рівноваги роторного кола має вигляд

(4.3)

де – напруга живлення обмотки якоря; – опір і індуктивність обмотки якоря; – конструктивний коефіцієнт; ; – противо-електрорушійна сила, що створюється якорем мотора при обертанні його зі швидкістю [об/хв]. Відомо що – швидкість обертання в [рад/с] пов’язана з співвідношенням:

. (4.4)

Підставивши (4.2) в (4.1), отримаємо

. (4.5)

Підставивши (4.4) і (4.5) в (4.3) і розділивши змінні, отримаємо повне рівняння динаміки об’єкта керування

. (4.6)

Розділивши (4.6) на , отримаємо

, (4.7)

де .

Коефіцієнт – має розмірність часу. Так як він залежить і від механічних і від електричних параметрів мотора, він називається електромеханічною сталою часу мотора з незалежним збудженням. Коефіцієнт також має розмірність часу. Оскільки він залежить лише від електричних параметрів обмотки якоря мотора, він називається електричною сталою часу якоря.

Вважаючи, що при значення змінних були отримаємо з (4.7) рівняння стану рівноваги

. (4.8)

Вважаючи, що при запишемо повне рівняння (4.7), використовуючи його лінійність, з врахуванням абсолютних приростів вхідних і вихідної величин

. (4.9)

Виключивши з (4.9) рівняння (4.8), отримаємо рівняння динаміки мотора в абсолютних приростах

. (4.10)

Еквівалентність (4.10) і (4.7) є наслідком лінійності останнього. Звідси можна зробити висновок про те, що при лінійності повного рівняння елементу САК рівняння динаміки цього елементу в абсолютних приростах може бути отримане заміною в цьому рівнянні повних значень змінних їх приростами.

Введемо позначення відносних змінних , , , тоді рівняння динаміки мотора з незалежним збудженням у відносних приростах буде

, (4.11)

де .

Знайдемо зображення за Лапласом рівняння (4.11)

. (4.12)

З рівняння (4.12) можна знайти передатні функції за усіма вхідними діями. Зокрема, передатна функція за напругою живлення обмотки якоря мотора буде мати вигляд

. (4.13)

Підставивши в (4.13) отримаємо вираз для АФХ об’єкту за вхідною дією

. (4.14)

Цей запис є тотожним виразу (2.71), де

(4.15)

Тоді частотні характеристики об’єкту за вхідною дією будуть визначатися виразами (2.74) – (2.77) з урахуванням позначень (4.15).

Читайте також:

1. II. За зміною ступенів окиснення елементів, які входять до складу реагуючих речовин
2. V Процес інтеріоризації забезпечують механізми ідентифікації, відчуження та порівняння.
3. Аналіз динаміки і структури валового нагромадження.
4. Аналіз динаміки і структури витрат підприємства
5. Аналіз динаміки та структури банківських доходів
6. Аналіз динаміки та структури валютних операцій
7. Аналіз рівня, динаміки і структури обсягу виробленої та реалізованої продукції
8. Аналіз рівня, динаміки та структури фінансових результатів підприємства
9. Аналіз службового призначення деталей та конструктивних елементів обладнання харчових виробництві, визначення технічних вимог і норм точності при їх виготовленні
10. Аналіз структури майна та динаміки джерел його формування
11. Аналіз структури та динаміки витрат
12. Аналітичні показники динаміки та прийоми їх обчислення

Переглядів: 555