![]()
МАРК РЕГНЕРУС ДОСЛІДЖЕННЯ: Наскільки відрізняються діти, які виросли в одностатевих союзах
РЕЗОЛЮЦІЯ: Громадського обговорення навчальної програми статевого виховання ЧОМУ ФОНД ОЛЕНИ ПІНЧУК І МОЗ УКРАЇНИ ПРОПАГУЮТЬ "СЕКСУАЛЬНІ УРОКИ" ЕКЗИСТЕНЦІЙНО-ПСИХОЛОГІЧНІ ОСНОВИ ПОРУШЕННЯ СТАТЕВОЇ ІДЕНТИЧНОСТІ ПІДЛІТКІВ Батьківський, громадянський рух в Україні закликає МОН зупинити тотальну сексуалізацію дітей і підлітків Відкрите звернення Міністру освіти й науки України - Гриневич Лілії Михайлівні Представництво українського жіноцтва в ООН: низький рівень культури спілкування в соціальних мережах Гендерна антидискримінаційна експертиза може зробити нас моральними рабами ЛІВИЙ МАРКСИЗМ У НОВИХ ПІДРУЧНИКАХ ДЛЯ ШКОЛЯРІВ ВІДКРИТА ЗАЯВА на підтримку позиції Ганни Турчинової та права кожної людини на свободу думки, світогляду та вираження поглядів
Контакти
Тлумачний словник Авто Автоматизація Архітектура Астрономія Аудит Біологія Будівництво Бухгалтерія Винахідництво Виробництво Військова справа Генетика Географія Геологія Господарство Держава Дім Екологія Економетрика Економіка Електроніка Журналістика та ЗМІ Зв'язок Іноземні мови Інформатика Історія Комп'ютери Креслення Кулінарія Культура Лексикологія Література Логіка Маркетинг Математика Машинобудування Медицина Менеджмент Метали і Зварювання Механіка Мистецтво Музика Населення Освіта Охорона безпеки життя Охорона Праці Педагогіка Політика Право Програмування Промисловість Психологія Радіо Регилия Соціологія Спорт Стандартизація Технології Торгівля Туризм Фізика Фізіологія Філософія Фінанси Хімія Юриспунденкция |
|
|||||||
РІВНЯННЯ ДИНАМІКИ ВИКОНАВЧИХ ЕЛЕМЕНТІВ
4.1. Мотор постійного струму з незалежним збудженням
де
де
Підставивши (4.2) в (4.1), отримаємо
Підставивши (4.4) і (4.5) в (4.3) і розділивши змінні, отримаємо повне рівняння динаміки об’єкта керування
Розділивши (4.6) на
де Коефіцієнт Вважаючи, що при
Вважаючи, що при
Виключивши з (4.9) рівняння (4.8), отримаємо рівняння динаміки мотора в абсолютних приростах
Еквівалентність (4.10) і (4.7) є наслідком лінійності останнього. Звідси можна зробити висновок про те, що при лінійності повного рівняння елементу САК рівняння динаміки цього елементу в абсолютних приростах може бути отримане заміною в цьому рівнянні повних значень змінних їх приростами. Введемо позначення відносних змінних
де Знайдемо зображення за Лапласом рівняння (4.11)
З рівняння (4.12) можна знайти передатні функції за усіма вхідними діями. Зокрема, передатна функція за напругою живлення обмотки якоря мотора буде мати вигляд
Підставивши в (4.13)
Цей запис є тотожним виразу (2.71), де
Тоді частотні характеристики об’єкту за вхідною дією
Читайте також:
|
||||||||
|