МАРК РЕГНЕРУС ДОСЛІДЖЕННЯ: Наскільки відрізняються діти, які виросли в одностатевих союзах
РЕЗОЛЮЦІЯ: Громадського обговорення навчальної програми статевого виховання ЧОМУ ФОНД ОЛЕНИ ПІНЧУК І МОЗ УКРАЇНИ ПРОПАГУЮТЬ "СЕКСУАЛЬНІ УРОКИ" ЕКЗИСТЕНЦІЙНО-ПСИХОЛОГІЧНІ ОСНОВИ ПОРУШЕННЯ СТАТЕВОЇ ІДЕНТИЧНОСТІ ПІДЛІТКІВ Батьківський, громадянський рух в Україні закликає МОН зупинити тотальну сексуалізацію дітей і підлітків Відкрите звернення Міністру освіти й науки України - Гриневич Лілії Михайлівні Представництво українського жіноцтва в ООН: низький рівень культури спілкування в соціальних мережах Гендерна антидискримінаційна експертиза може зробити нас моральними рабами ЛІВИЙ МАРКСИЗМ У НОВИХ ПІДРУЧНИКАХ ДЛЯ ШКОЛЯРІВ ВІДКРИТА ЗАЯВА на підтримку позиції Ганни Турчинової та права кожної людини на свободу думки, світогляду та вираження поглядів
Контакти
Тлумачний словник Авто Автоматизація Архітектура Астрономія Аудит Біологія Будівництво Бухгалтерія Винахідництво Виробництво Військова справа Генетика Географія Геологія Господарство Держава Дім Екологія Економетрика Економіка Електроніка Журналістика та ЗМІ Зв'язок Іноземні мови Інформатика Історія Комп'ютери Креслення Кулінарія Культура Лексикологія Література Логіка Маркетинг Математика Машинобудування Медицина Менеджмент Метали і Зварювання Механіка Мистецтво Музика Населення Освіта Охорона безпеки життя Охорона Праці Педагогіка Політика Право Програмування Промисловість Психологія Радіо Регилия Соціологія Спорт Стандартизація Технології Торгівля Туризм Фізика Фізіологія Філософія Фінанси Хімія Юриспунденкция |
|
|||||||
РІВНЯННЯ ДИНАМІКИ ВИКОНАВЧИХ ЕЛЕМЕНТІВ
4.1. Мотор постійного струму з незалежним збудженням На рис. 4.1 зображена схема включення мотора з незалежним збудженням. Мотор керується напругою, що живить обмотку якоря. Керованою величиною є швидкість обертання якоря , збурюючою величиною момент опору . Вважаючи момент інерції якоря мотора і приведених до якоря моментів інерції навантаження, згідно рівняння Даламбера, маємо , (4.1) де – рушійний момент мотора, пропорційний добутку струму якоря і потоку збудження , (4.2) – конструктивний постійний коефіцієнт; – струм якоря. Так як , тоді . Рівняння електричної рівноваги роторного кола має вигляд (4.3) де – напруга живлення обмотки якоря; – опір і індуктивність обмотки якоря; – конструктивний коефіцієнт; ; – противо-електрорушійна сила, що створюється якорем мотора при обертанні його зі швидкістю [об/хв]. Відомо що – швидкість обертання в [рад/с] пов’язана з співвідношенням: . (4.4) Підставивши (4.2) в (4.1), отримаємо . (4.5) Підставивши (4.4) і (4.5) в (4.3) і розділивши змінні, отримаємо повне рівняння динаміки об’єкта керування . (4.6) Розділивши (4.6) на , отримаємо , (4.7) де . Коефіцієнт – має розмірність часу. Так як він залежить і від механічних і від електричних параметрів мотора, він називається електромеханічною сталою часу мотора з незалежним збудженням. Коефіцієнт також має розмірність часу. Оскільки він залежить лише від електричних параметрів обмотки якоря мотора, він називається електричною сталою часу якоря. Вважаючи, що при значення змінних були отримаємо з (4.7) рівняння стану рівноваги . (4.8) Вважаючи, що при запишемо повне рівняння (4.7), використовуючи його лінійність, з врахуванням абсолютних приростів вхідних і вихідної величин . (4.9) Виключивши з (4.9) рівняння (4.8), отримаємо рівняння динаміки мотора в абсолютних приростах . (4.10) Еквівалентність (4.10) і (4.7) є наслідком лінійності останнього. Звідси можна зробити висновок про те, що при лінійності повного рівняння елементу САК рівняння динаміки цього елементу в абсолютних приростах може бути отримане заміною в цьому рівнянні повних значень змінних їх приростами. Введемо позначення відносних змінних , , , тоді рівняння динаміки мотора з незалежним збудженням у відносних приростах буде , (4.11) де . Знайдемо зображення за Лапласом рівняння (4.11) . (4.12) З рівняння (4.12) можна знайти передатні функції за усіма вхідними діями. Зокрема, передатна функція за напругою живлення обмотки якоря мотора буде мати вигляд . (4.13) Підставивши в (4.13) отримаємо вираз для АФХ об’єкту за вхідною дією . (4.14) Цей запис є тотожним виразу (2.71), де (4.15) Тоді частотні характеристики об’єкту за вхідною дією будуть визначатися виразами (2.74) – (2.77) з урахуванням позначень (4.15).
Читайте також:
|
||||||||
|