Як приклад модуля управління тактичного рівня на виконавчому шарі розглянемо систему управління руху і виявлення мін мобільного робота, призначеного для розмінування мінних полів.
На Рис. 2.30 зображена структура розподіленої системи управління роботом.
Рис. 2.30. Структурна схема розподіленої системи управління роботом
Ця система забезпечує дистанційне керування з безпечної відстані в автоматичному режимі або в режимі телекерування оператора.
Центральний комп'ютер реалізує головні алгоритми транспортних роботів і навігаційних траєкторій руху, а також траєкторій пошукового сканування. Бортовий комп'ютер управляє виконавськими системами робота. Він передає усі дані з датчиків на центральний комп'ютер.
Бортовим комп'ютером управляє центральний комп'ютер, який знаходиться у безпечній зоні і аналізує поточну інформацію з робота.
Оператор може змінювати алгоритм руху згідно ситуації.
Датчик положення робота і електронний компас використовують для навігації, по них визначають позицію і орієнтацію робота відносно зовнішніх точок відліку.