Дотична сила - це внутрішня сила, яка дорівнює відношенню крутного моменту на осі рушіїв до радіусу перекочування:
Крутний момент ( Мкр ), прикладений до ведучого колеса, можна зобразити
парою горизонтальних сил ( Рд ), з яких одна прикладена до центру колеса, а друга – до обода.
Дотична сила, як видно з формули, залежить лише від параметрів енергетичних засобів, на неї не впливає стан ґрунту.
де Ne- ефективна потужність двигуна,
im - передаточне відношення трансмісії,
𝜂mp- коефіцієнт корисної дії трансмісії,
nн- номінальна частота обертів колінчастого вала,
rк - радіус рушія.
Дотична сила, діючи на грунт, викликає з боку грунту, на якому відбувається робота агрегату, протилежно спрямовану силу – реакцію грунту, яка у свою чергу діє на колесо.
Реакція грунту ( F ) – це зовнішня сила для агрегату, а діюча на грунт дотична сила – це сила внутрішня.