Нескінченно малий або елементарний поворот точки на деякий кут можна задати у вигляді направленого (вектора) відрізка, довжина якого дорівнює , а напрям співпадає з віссю, відносно якої здійснюється поворот. Для визначення напряму застосовується правило правого гвинта: напрям кутового зміщення повинно бути таким, щоб дивлячись вздовж нього, було видно поворот, який здійснювався проти ходу годинникової стрілки.