Студопедия
Новини освіти і науки:
МАРК РЕГНЕРУС ДОСЛІДЖЕННЯ: Наскільки відрізняються діти, які виросли в одностатевих союзах


РЕЗОЛЮЦІЯ: Громадського обговорення навчальної програми статевого виховання


ЧОМУ ФОНД ОЛЕНИ ПІНЧУК І МОЗ УКРАЇНИ ПРОПАГУЮТЬ "СЕКСУАЛЬНІ УРОКИ"


ЕКЗИСТЕНЦІЙНО-ПСИХОЛОГІЧНІ ОСНОВИ ПОРУШЕННЯ СТАТЕВОЇ ІДЕНТИЧНОСТІ ПІДЛІТКІВ


Батьківський, громадянський рух в Україні закликає МОН зупинити тотальну сексуалізацію дітей і підлітків


Відкрите звернення Міністру освіти й науки України - Гриневич Лілії Михайлівні


Представництво українського жіноцтва в ООН: низький рівень культури спілкування в соціальних мережах


Гендерна антидискримінаційна експертиза може зробити нас моральними рабами


ЛІВИЙ МАРКСИЗМ У НОВИХ ПІДРУЧНИКАХ ДЛЯ ШКОЛЯРІВ


ВІДКРИТА ЗАЯВА на підтримку позиції Ганни Турчинової та права кожної людини на свободу думки, світогляду та вираження поглядів



Контакти
 


Тлумачний словник






Контрольні запитання.

Рис.6.23. До визначення оптимальних

настройок регулятора.

На площині параметрів настройок ПІ-регулятора можна написати значення квадратичного критерія оптимальності. Тоді т.А буде відповідати оптимальним настройкам, для яких І→min. Значення параметрів настройок правіше т.А приводить до перехідних процесів, в яких затягується кінцева частота, тому значення критерія І знову зростає.

При аналізі кривих (рис.6.23) необхідно звернути увагу на такі обставини :

- зліва від т.А розташована низькочастотна область, зправа – високочастотна. Високочастотна частина кривої рівного ступеню затухання розташована майже вертикально, тому поблизу оптимальної точки А ступінь затухання більше визначається значеннями Крег і мало залежить від Ті ;

- поблизу т.4 (рис.6.22,а) появляється аперіодична складова, процес затягується, що само по собі означає знаходження точки настройки на високочастотній частині лінії;

- для перехідних процесів, які відповідають високочастотній частині лінії характерним є те, що вони мало відрізняються динамічною похибкою, а значення критерія І залежить,в основному, від розмірів аперіодичної складової. Таким чином, якщо рухатись догори, то оптимум буде тоді, коли пропаде аперіодична складова, або вона буде незначною;значення Тіopt залишається майже постійним при різних значеннях ψ;

- для реальних систем оптимальні настройки відповідають не точці А а області навколо неї;

- значення Ті можна вважати оптимальним, коли пропадає аперіодична складова перехідного процесу;

- значення Крег є оптимальним, коли забезпечується задане значення ψ при Тіopt;

- значення настройок зліва від т.А погіршують якість перехідних процесів.

 

Рис.6.24. Ілюстрація алгоритму покрокової оптимізації, а – криві рівного ступеню затухання, б – перехідні процеси.

Процес пошуку точки оптимальних настройок можна алгоритмізувати. Алгоритм покрокової оптимізації включає такі етапи :

- з початкових точок 1 або 2 (рис.6.24) здійснюється вихід на високочастотну частину лінії рівного ступеню затухання, для чого приймається явно завищені значення Ті та довільне значення Крег. Ці настройки можуть попасти в зону аперіодичності (т.1 і відповідний перехідний процес 1) або значної коливальності (т.2, 2). Далі при Ті=const, змінюючи Крег, добиваються, щоб перехідний процес мав коливальну складову (т.3, 3) при ψ=0,75÷0,9;

- при Крег=const зменшенням Ті добиваються, щоб повністю зникла аперіодична складова (точки 4,5 та перехідні процеси 4,5). При наближенні до т.5 необхідно зменшити крок змінювання Крег;

- зміною Крег при Тііopt добиваються потрібного ступеню коливальності (т.6,6).

Розроблено також наближені методи розрахунку настройок регуляторів, які дають перші оцінки цих параметрів.Часто динамічні властивості об’єкта можна подати у вигляді послідовного з’єднання двох елементарних ланок : аперіодичної та запізнювання. Тоді передаточна функція буде :

(6.71)

де :Кок, Т, tзп – відповідно коефіцієнт передачі об’єкта по каналу керування, постійна часу та час запізнювання можуть визначатись експериментально. Для прикладу в табл.6.1 наведені наближені формули розрахунку параметрів настройок регуляторів.

Таблиця 6.1

Наближені формули для розрахунку параметрів настройок регуляторів

 

 

  Регулятор Типовий перехідний процес
Аперіодичний З 20 - % перерегулюванням   Min ∫x2dt
П      
  ПІ                
ПІД  
         

 

Другим наближеним методом розрахунку параметрів настройок регуляторів є метод незагасаючих коливань (в технічній літературі його називають методом Ціглера-Нікольса). Замкнену систему автоматичного регулювання з П-регулятором переводять в режим автоколивнь за допомогою збільшення Крег. Якщо в системі працює ПІ-регулятор, то Ті→∞, при ПІД-регуляторі Ті→∞, Тд→0. Для отримання автоколивань визначають критичні значення Крегкрит і період Тпкрит. Тоді наближеними параметрами настройки будуть :

П-регулятор : Крег=0,55Крегкрит (6.72)

ПІ-регулятор : Крег=0,35Крегкрит ; Ті=1,25Тп (6.73)

Зменшення коефіцієнта передачі регулятора дозволяє забезпечити необхідний запас стійкості, хоча в цілому отримані настройки не гарантують досягнення екстремуму показника якості, наприклад, інтегрального критерію.

В процесі налагодження АСР наближені параметри настройок уточнюються.

[1, с.128-158; 2, с.228-287]

1.Як формулюються задачі аналізу та синтезу систем керування?

2.Назвіть етапи синтезу АСР.

3.Що таке ідеальна структура АСР?

4.Як використовуються передаточні функції об’єкта в задачах аналізу та синтезу?

5.Наведіть алгоритмічні структури ідеальних замкнених та розімкнених АСР.

6.Наведіть приклади часових методів аналізу та синтезу АСР.

7.В чому полягають особливості частотних методів аналізу та синтезу АСР?

8.Як використовуються частотні характеристики замкнених та розімкнених АСР?

9.Чому для систем з ПІ-регулятором існує сімейство частотних характеристик Wроз(jω)?

10.Як будуються частотні характеристики замкнених АСР?

11.Як визначається область стійкості АСР з ПІ-регулятором?

12.Як визначаються параметри системи на межі стійкості?

13. Як визначаються параметри системи, що гарантують заданий

запас стійкості?

14.Які параметри системи називають оптимальними?

15.Чому в системі з ПІ-регулятором відношення Крегі повинно бути

максимальним?

 

16.Що таке розширені частотні характеристики?

17.Як використовуються розширені частотні характеристики для

синтезу АСР?

 


Читайте також:

  1. Грошові кошти — готівка, кошти на рахунках у банку та депозити до запитання.
  2. Дайте відповіді на контрольні питання
  3. Запитання.
  4. Запитання.
  5. Запитання.
  6. ІІ. Контрольні запитання
  7. ІІ. ТЕСТОВІ КОНТРОЛЬНІ РОБОТИ.
  8. Індивідуальний метод обліку кількості знесених яєць проводять у селекційних стадах, застосовують для цього контрольні гнізда, або утримання в індивідуальних клітках.
  9. Конденсатозбірники і контрольні трубки
  10. Контрольні відповіді до задач
  11. Контрольні відповіді до задач
  12. Контрольні відповіді до тестів




Переглядів: 335

<== попередня сторінка | наступна сторінка ==>
З попередньої умови обирають такі настройки, які забезпечують мінімум обраного критерія (лінійного або квадратичного). | ЗНАЧЕННЯ КУРСУ І ЗВ’ЯЗОК ЙОГО

Не знайшли потрібну інформацію? Скористайтесь пошуком google:

 

© studopedia.com.ua При використанні або копіюванні матеріалів пряме посилання на сайт обов'язкове.


Генерація сторінки за: 0.002 сек.